I midten af 1960'erne flyttede den 17-årige tenorsaxofonist Emilio Castillo fra Detroit, Michigan, til Fremont, Californien. Han startede et band ved navn "The Gorham City Crime Fighters", som udviklede sig til Motowns specialisering i soulmusik. I 1968 dannede Castillo et partnerskab med baritonsaxofonisten Stephen "Doc" Kupka (aka "The Funky Doctor") og trumpet-/trombonespilleren Mic Gilette. De tre flyttede til Oakland og begyndte at skrive originalt materiale samt ændrede bandets navn til Tower of Power.
I 1970 skrev Tower of Power en pladekontrakt med Bill Graham's San Francisco Records og hurtigt efter udgav de deres første album East Bay Grease. De flyttede til Warner Bros. Records, hvor de i 1972 og 1973 hhv. udgav Bump City og Tower of Power, som begge blev store gennembrud for dem. På nogle af deres udgivelser i midten af 1970'erne, såsom Urban Renewal (1974), bevægede bandet sig i retning af funk-genren. Efter sangeren Lenny Williams forlod bandet var tiden med stor succes foreløbigt ovre.
I slutningen af 1970'erne bevægede TOP sig mod disco-lyden til stor skuffelse for mange fans. Ofte er albummene Bump City, Tower of Power, Back to Oakland og Urban Renewal set som bandets største præstationer. Disse album er også blandt de mest klassiske R&B-optagelser fra 1970'erne. Desuden er bandets repetoire når de tager på tour stadig med størst udvalg fra disse cd'er.
Tower of Power er stadig aktive og har efterhånden en lang karriere bag sig. Bandet har ændret sig gennem tiden, men tournerer stadig med numre fra hele deres karriere, på trods af personel-udskiftninger osv. Mindst 60 musikere har deltaget i bandet.
